Đua xe lăn xuất hiện lần đầu vào khoảng năm 1923 tại Anh, ban đầu chỉ là hoạt động giải trí dành cho nhân viên và bệnh nhân trong bệnh viện. Đến năm 1944, môn thể thao này thực sự phát triển nhờ Giáo sư Sir Ludwig Guttmann - Giám đốc Trung tâm Chấn thương cột sống tại bệnh viện Stoke Mandeville. Ông nhận thấy đua xe lăn có giá trị lớn trong việc phục hồi thể chất cho các cựu chiến binh Chiến tranh thế giới thứ hai, dù khi đó các VĐV vẫn sử dụng xe lăn hai bánh thông thường, chưa được thiết kế chuyên dụng cho thi đấu.
Cùng với sự gia tăng nhận thức và đồng cảm dành cho các cựu chiến binh bị thương trong những năm 1940, đua xe lăn dần được công nhận rộng rãi, phát triển thành các giải đấu tại châu Âu và Bắc Mỹ. Cột mốc quan trọng là Đại hội thể thao Stoke Mandeville Games năm 1948 khi lần đầu tiên nội dung đua xe lăn dành cho VĐV bị liệt đã được đưa vào chương trình thi đấu. Sau nhiều thập kỷ phát triển, đua xe lăn chính thức được đưa vào Đại hội thể thao thế giới dành cho người khuyết tật (Paralympic Games) từ năm 1964, trở thành một trong những môn nền tảng của Điền kinh Người khuyết tật thế giới.
Đua xe lăn ra mắt ASEAN Para Games lần đầu tiên vào năm 2001 tại Malaysia - kỳ đầu tiên tổ chức sự kiện thể thao này. Ở thời điểm đó, môn đua xe lăn nằm trong nhóm Điền kinh, cùng với bơi - hai môn duy nhất được tổ chức tại kỳ đại hội đầu tiên. Đây được xem là dấu mốc lịch sử của Thể thao Người khuyết tật khu vực Đông Nam Á. Từ đó đến nay, đua xe lăn luôn là nội dung thi đấu cốt lõi của ASEAN Para Games, song hành với sự mở rộng của nhiều môn thể thao khác.
Khi theo dõi các kỳ ASEAN Para Games, người hâm mộ thường bắt gặp các nội dung mang ký hiệu T51, T53 hay T54. Chữ “T” là viết tắt của “Track” (thi đấu trên đường chạy), thuộc hệ thống phân loại của Điền kinh Người khuyết tật. Các con số từ 51 đến 54 phản ánh mức độ và dạng khuyết tật về vận động, dành riêng cho các VĐV thi đấu bằng xe lăn.
Cách phân loại này giúp đảm bảo tính công bằng, khi các VĐV có khả năng thể chất tương đồng sẽ thi đấu cùng nhau, tạo nên những cuộc đua kịch tính và cân sức.
Xe lăn dùng trong thi đấu hoàn toàn khác với xe lăn sinh hoạt thông thường. Đây là những thiết bị được chế tạo chính xác và cá nhân hóa, thường có hai bánh sau lớn nghiêng khoảng 12 độ để tăng độ ổn định, cùng một bánh trước giúp giữ thăng bằng và hạn chế lật xe.
Dù hình thức tương đối giống nhau, nhưng mỗi chiếc xe đua lại được thiết kế riêng theo thể trạng và mức độ vận động của từng VĐV: từ chiều dài tay chân, khả năng kiểm soát thân người, đến mức độ liệt trên hoặc dưới thắt lưng. Vì vậy, những người chế tạo xe đua xe lăn được ví như những “nghệ nhân may đo”, tạo ra sản phẩm vừa khít với VĐV, đồng thời tuân thủ nghiêm ngặt các quy định quốc tế.
